青い海の広がる千葉県・鴨川市。明るさと行動力が自慢の京乃まどかは、鴨川女子高校・ジャージ部のたったひとりの部員として、今日も人助けに奔走する。しかし、ランと名のる不思議な美少女から「ロボットに乗れる?」と頼まれた日から、彼女の日常は一変する。鴨川の町と人々を守りたい! ――その一心から、宇宙から襲来した敵と一生懸命に戦うまどか。最初は戦いを怖れていたラン、そしてランとは別の目的で地球に潜入していたゆるふわな少女・ムギナミも加わり、彼女たちの乗る3体のロボット“ウォクス”は鴨川の海を守る。激しい戦いの一方、ランもムギナミも鴨女ジャージ部に入部。いつしか、まどか達３人は、立場も性格もこえた不思議な友情で結ばれていくのだった。敵がウォクスを狙う理由とは? そして、“輪廻”とは何か？ 数々の謎が渦巻く中、まどか達は愛する鴨川のため、ウォクスで大空へ飛び立つ!